مسیریابی نانو‌روبات با استفاده از روش فازی دینامیک در محیطی با موانع متحرک


مسیریابی نانو‌روبات با استفاده از روش فازی دینامیک در محیطی با موانع متحرک




مسیر‌یابی یکی از مهم‌ترین شاخه‌های علم روباتیک هست.


جایابی بهینه ی هم زمان خازن و منابع تولید پراکنده در شبکه های توزیع انرژی الکتریکی
هر کجا روبات متحرکی وجود داشته باشد چالش‌های مربوط به مسیر‌یابی نیز وجود دارند.


ارائه رویکردی جهت انتخابروش‎های هوشمند مناسب برای یک مساله‎ی بهینه‎سازی
تاکنون تحقیقات بسیاری در زمینه مسیر‌یابی در محیط‌های ایستا با روش‌های تقریبی و دقیق صورت گرفته هست.


بهبود الگوریتم های بهینه سازی چند هدفه مبتنی بر جمعیت
مسئله مسیر-یابی در محیط‌های دینامیک نیز به همان گستردگی محیط‌های ایستا مورد مطالعه برنامه گرفته هست، اما تعداد معدودی از مقالات وجود دارند که یک روش کلی و عملی برای مسیر‌یابی در محیط‌هایی با موانع متحرک ارائه دهند.


امنیت عاملهای سیار
در این پایان‌نامه یک روش مسیر‌یابی مبتنی بر فازی برای حرکت در میان موانع متحرک نا‌معلوم ارائه شده هست.


ردیابی هم‎زمان چند هواپیمای در حال مانور در محیط مبتنی بر ویدیو با استفاده از فیلتر ذره ای
فرض شده هست که نانو‌روبات در داخل یک رگ خونی در حال حرکت هست.


تحلیل امنیت شبکه در کامپیوترهای کوانتومی
شکل ایستای رگ معلوم می‌باشد، بنابراین محیط ایستا که شامل موانع ایستا هست معلوم هست، ولی هیچ اطلاع اولیه‌ای در مورد موانع دینامیک وجود ندارد.


جداسازی رگ های Coronary در تصاوئر سه بعدی CTAngio قلب
در این حالت یک روش online و real-time برای جلوگیری از برخورد با موانع ضروری هست.


برچسب گذاری داده ها با استفاده از روش های نمایش تنک در داده های چند طیفی سنجش از راه دور
در روش پیشنهادی ابتدا با هستفاده از تکنیک‌های واکشی نقاط ویژگی تصاویر، برخی از این نقاط مورد نیاز معین می‌شوند، سپس با هستفاده از این نقاط مسیر کلی بین نقطه شروع و هدف به مسیر-های کوچک محلی تقسیم می‌شود.

نقطه شروع هر مسیر محلی یک نقطه شروع محلی و نقطه پایان هر مسیر محلی یک نقطه هدف محلی فرض شده هست.

برای رسیدن به نقطه هدف کلی باید از برخورد نانو‌روبات با موانع جلوگیری شود.

هر برخوردی می‌تواند به شکست در مسیر-یابی منجر شود.

برای جست‌و‌جوی اهداف محلی و جلوگیری از برخورد با موانع یک کنترل-نماينده فازی با دو هستراتژی طراحی شده هست.

هستراتژی اول Target Seeking و هستراتژی دوم Obstacle Avoidance نام‌گذاری شده هست.

موقعیت و سرعت موانع مختلف توسط نانو-سنسور‌های تعبیه شده بر روی نانو‌روبات شناسایی می‌شوند.

به منظور اثبات کارایی روش پیشنهادی، از شبیه‌سازی به روش مونت‌کارلو هستفاده شده هست، که در اون فرض شده هست موانع دینامیک با فواصل وقتی تصادفی با توزیع نمایی به سمت نانو‌روبات می‌آیند.




60 out of 100 based on 55 user ratings 830 reviews